圆点博士微型四轴飞行器第III版本使用手册初版3.11 、2013年8月14日发布
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IED7v ^|6%~jkD5 B)F2SK<@ 2013-9-26 09:49 上传
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w#Y <~W& 8c m,G 圆点博士微型四轴飞行器第III版：
Ve, _;<F]S >>>硬件篇 s D] W/ 1，采用了72MHz主频的stm32F103T8控制芯片
A# W%ud4 2，采用了三轴陀螺仪和三轴加速度传感器的MPU6050
8k$iz@e 3，集成蓝牙通讯系统，可以实现小四轴和电脑/手机的通讯
v/]Bo[a 4，集成锂电池充电系统，可以使用micro-USB接口直接充电
IB x?MU#. 5，预留电磁传感器HMC5883L芯片安装位置，方便用户进行扩展
U9;C#9E 6，预留I2C接口，用于扩展电磁传感器HMC5883L和高度计BMP085等模块
"
}@QL` 7，预留SPI接口，用于扩展2.4G NRF24L01+ 无线通讯模块
(lh bH]I 8，全机重约45克，对角电机中心点宽度120毫米左右
(9h{7<wD` 9，采用400mAh左右锂电池，飞行时间6分钟左右
VVdgNT|}W >>>软件篇 DJeP ] 1，小四轴固件采用四元数进行姿态解算的源码，支持无线更新固件
]6{ G;f$ 2，基于MPU6050 DMP的姿态解算源码
x. r~e)x= 3，基于国外开源软件Crazyflie姿态解算源码的部分移植
E[J7FgU)<S 4，基于windows/Linux下的上位机，能够控制小四轴飞行
>JFAE5tj&2 5，基于Android的上位机，可以实现对小四轴的飞行控制
]Au78Yom 6，基于labview的部分上位机编程，实现波形显示
o/9(+AA> >>>开源说明： +XU*NAD,! 1，PDF格式原理图和元器件列表
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5NkjhP~Z 2，小四轴固件全部源码
m,3?*0BMp= 3，PC上位机全部源码
yzhr"5_ 4, Android的上位机全部源码
" *xQN "F A%n
l@`s, 圆点博士微型四轴飞行器姿势解算演示视频 ^3QHB1I VrhG=CK >R/^|hnJ ]* pALT6 文档目录： 0fnd9`N!0 第I部分：小四轴 q('O@-HA 第1.1节：圆点博士微型四轴飞行器的蓝牙连接
CD(2A,u)/ 第1.2节：圆点博士微型四轴飞行器电机的组装
mq~7v1kw 第1.3节：圆点博士微型四轴飞行器电池的组装
b L+Hw6; 第1.4节：圆点博士微型四轴飞行器的外部模块(HMC5883L/BMP085)连接
z2og&|uT 第1.5节：圆点博士微型四轴飞行器飞行测试
m~\BkE/[l 第1.6节：圆点博士微型四轴飞行器固件更新
:|oH11 y 第1.7节：圆点博士微型四轴飞行器PID调节方法
E9 {Gaa/{ 第1.8节：圆点博士微型四轴飞行器使用注意事项
i /*&; 第II部分：手持遥控器 : L ` 第2.1节：圆点博士微型四轴飞行器手持遥控器电源选择开关
8ON$M=Ze$ 第2.2节：圆点博士微型四轴飞行器手持遥控器固件更新
e J>(SkR:[ 第2.3节：圆点博士微型四轴飞行器手持遥控器连接小四轴
o"t+G/M 第III部分：源码编译环境和说明 H"d.yZM0 请参考视频教程
a3
wUB 第IV部分：飞行理论
7ZS 5u+o 请参看论文部分
0 8vA;6zt 第V部分：附录
4~4PZ 附录1：圆点博士微型四轴飞行器电路图
'OSZ'F3PV 附录2：圆点博士微型四轴手持遥控器电路图
`!5 ZF@Q>e 附录3：圆点博士微型四轴第III版元器件列表
2}1(j 附录4：圆点博士微型四轴蓝牙模块指令说明
\uQB%yMoz 附录5：圆点博士资料链接和版权声明
oddS~lW 部分电路图展示：
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%W u&".kk 来源：圆点博士微型四轴飞行器
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