论坛风格切换切换到宽版
发帖 回复
返回列表  提醒:不能用迅雷等P2P下载,否则下载失败标(二级)的板块,需二级才能下载,没二级不要购买,下载不了
  • 5384阅读
  • 37回复

[技术文章]仿Crazyflie 做的四轴飞行器 资料共享 [复制链接]

上一主题 下一主题
 

性别:
人妖
发帖
705
金币
2092
提示:会员销售的附件,下载积分 = 版块积分 + 销售积分       图酷模式  只看楼主 倒序阅读 使用道具 0楼 发表于: 2015-11-29
— 本帖被 老吴 从 四轴飞行器 移动到本区(2017-05-12) —
声明一下,这是转载的帖子。 zbJ}@V  
自己动手做一个Crazyflie玩玩!经过2周的设计,1周的PCB打板,现在板子终于回来了,给大家瞅瞅: -Dwe,N"{2  
设计参考Crazyflie1.0、2.0以及国内CrazyPony II设计方案,他们资料含金量就不多说了,Crazyflie的资源在https://github.com/bitcraze,Crazyflie2.0资料貌似他们还没有上传,大家可以关注关注,应该快出来了!CrazyPony的资源在https://github.com/Crazepony。由于第一次设计4层的小四轴,可能有缺陷,甚至BUG。发个帖沾一沾openedv的福光。期待和大家一起进步。 XCT3:db  
;;N#'.xD  
EX@Cf!GjN  
  
kyf(V)APPu  
"iJAM`Hi  
采用36引脚QFN封装的STM32F103+nRF51822无线芯片(cortex-M0内核蓝牙SOC),也就是双MCU方案,参考1.0,Crazyflie2.0。 G_}oI|B  
Rl'xEtaN  
SC--jhDZ  
器件焊好了,裤衩的一步:调试程序,不知道硬件有没有虚焊。。。。 p\}!uS4 (  
(ZP e{;L.  
先来几幅图吧: s$~H{za  
s >k4G  
G+t zp&G@  
!1mAq+q!  
ZU`HaL$  
On}b|ev  
.*?)L3n+t  
Lr Kx  
用了750273008的测试程序,表明nRF51822和NRF2401通信正常,对他贡献的程序表示感谢。。。。下面是测试的几幅图:(测试的数据时nRF51822发送数据‘0’~‘8’,nRF2401接收数据显示正常) rS0#]Gg  
?4t~z 1.f  
KVHK~Y-G  
F.D6O[pZ  
q)PSHr=Z  
iZ0.rcQj'o  
t&-c?&FO\;  
装上螺旋桨,电池,来几幅整机照片,下面就剩没日没夜调试程序了。 tPDB'S:&3  
ie/QSte  
[ 此帖被电子小跑腿在2015-11-29 13:09重新编辑 ]


评价一下你浏览此帖子的感受

精彩

感动

搞笑

开心

愤怒

一般

差劲

性别:
人妖
发帖
705
金币
2092
提示:会员销售的附件,下载积分 = 版块积分 + 销售积分       只看该作者 1楼 发表于: 2015-11-29
y/2U:H  
电池包这个样子的:3.7V  350mAh的。 JXnPKAN  
4B}w;d@R  
9uREbip  

Lp*T=]C]  
JGD{cr[S  
K+mtuB]yr  
给大家分享一个移植Crazyflie锂电池充电的程序,在nRF51822下实现,移植的部分没做过多修改,只是能达到我的目的,给电池包充电,设置充电模式,等等,给大家参考。可以完善它。 PX'I:B]x*  
Li_charge_adc_example.rar (515 K) 下载次数:1 OiY2l;68  
D2Go,1  
"Hjw  
&f qmO>M  
YKvFZH)  
Sb[rSczS~  

#(*WxVE  
基于CrazyPony修改,myCrazyfile主控程序代码,遥控器部分因为板子没回来,还没有具体调试,主控通过与nRF51822串口通信 然后nRF51822与2401无线传输数据框架程序已经实现。 Fk(0q/b  
(^Do#3  
o-Idr{  
myCrazyfile程序调试.rar (25521 K) 下载次数:2 Nmsb  
1y"37;x  
I}v'n{5(  
L{fP_DIa  

|2 wff?  
,em6wIq,  
$'FPst8Q<  
=3SL& :8  



性别:
人妖
发帖
705
金币
2092
提示:会员销售的附件,下载积分 = 版块积分 + 销售积分       只看该作者 2楼 发表于: 2015-11-29
nRF51822与nRF2401无线通信,该程序包包含锂电池以及系统电源管理工程(在Crazyflie基础上简单修改),nRF51822通过串口与主控STM32互联。将收到的四轴姿态数据包串口传到nRF51822发送数组(姿态数据包串口格式校验码0xAB,0xBA,数据。。。,A.....A),MINI战舰STM32收到姿态数据再调用chiplab7上位机串口协议发送到PC端。烧入程序是nrf51822选择发送那个,该无线通信程序引用本坛前辈(在此基础上做了修改),在此表示感谢。 Mt Z(\&~  
<X |h *  
9wAc&nl-Y  
无线调试版本初始.rar (2673 K) 下载次数:1  c$|dK  
NHF?73:  

*La =7y:  
上位机用的是chiplab7上位机,使用的时候需要看里面的说明,不然运行会出错。 ,f+5x]F?m  
[VW;L l  
0)]1)z(P  
miniAHRS_Software.rar (11942 K) 下载次数:1 dE]"^O#Mc  
uLM_KZ  
%}!}2s.A  
5uer [1A  
<yPHdbF  
}6> J   

!y`e,(E  
'[8b0\  



性别:
人妖
发帖
705
金币
2092
提示:会员销售的附件,下载积分 = 版块积分 + 销售积分       只看该作者 3楼 发表于: 2015-11-29
%h0D)6 j  
0[lS(K  
奉上我的myCrazyfile四轴飞行器PCB工程,最近有多事情要开工,时间紧了。哎,研究的东西太浅显了。深感不安。发出PCB工程,里面的布线是四层的,第一次画四层板,有些地方没有考虑到位,各位看到我的PCB画的不足的欢迎指出来,另外蓝牙天线部分没有做精确的50Ω阻抗匹配,实际无线测试(与NRF2401通信)的时候,只能跑15米左右元,用带PA的nRF2401也不过30米不到,考虑到阻抗没有很好的匹配,天线效率跟不上,不过控制小四轴距离不要太远也行。但是希望论坛的前辈指点,能给一份基于陶瓷天线的版本的PCB设计图,万分感谢。下面把原理图贴出来,最后附上PCB工程。 u/ }xE7G  
,MRvuw0P  
jUYF.K&  
(%i!%{!]  
E\w+kAAf  
HH7[tGF  
?3[tJreVj  
{&uT3*V1  
m+H%g"Zj  
?F1wh2o q  
Pow|:Lau!  
>Z}@7$(7!~  
myCrazyfile PCB 工程.rar (17280 K) 下载次数:16 n9DbiL1{  
T 4eWbNSs  

<p09oZ{6  
gTnS[  
0k%hY{  
&1=g A.ZR  


在线bidezhi7777

性别:
帅哥
发帖
13146
金币
198
提示:会员销售的附件,下载积分 = 版块积分 + 销售积分       只看该作者 4楼 发表于: 2015-11-29
谢谢分享,漂亮!!!


离线aabb888

性别:
人妖
发帖
2883
金币
1885
提示:会员销售的附件,下载积分 = 版块积分 + 销售积分       只看该作者 5楼 发表于: 2015-11-29
  


离线nt1002

性别:
帅哥
发帖
57
金币
14
提示:会员销售的附件,下载积分 = 版块积分 + 销售积分       只看该作者 6楼 发表于: 2015-11-29
谢谢分享!学习了


离线lxy200

性别:
帅哥
发帖
2030
金币
1148
提示:会员销售的附件,下载积分 = 版块积分 + 销售积分       只看该作者 7楼 发表于: 2015-11-29
  


离线ycy

性别:
帅哥
发帖
2998
金币
389
提示:会员销售的附件,下载积分 = 版块积分 + 销售积分       只看该作者 8楼 发表于: 2015-11-30
学习了 谢谢分享~  一直想做个小四轴 然后挂个闲置的行车记录仪航拍玩~ 一直没实践……  唉……


困……

性别:
帅哥
发帖
14000
金币
14567
提示:会员销售的附件,下载积分 = 版块积分 + 销售积分       只看该作者 9楼 发表于: 2015-11-30
此贴必火啊,顶起来


离线miaomiao

性别:
人妖
发帖
7626
金币
1051
提示:会员销售的附件,下载积分 = 版块积分 + 销售积分       只看该作者 10楼 发表于: 2015-11-30
多谢楼主分享


离线nikola

性别:
人妖
发帖
1383
金币
1520
提示:会员销售的附件,下载积分 = 版块积分 + 销售积分       只看该作者 11楼 发表于: 2015-11-30
这个不错,谢谢分享~


离线qq1868811

性别:
帅哥
发帖
335
金币
25
提示:会员销售的附件,下载积分 = 版块积分 + 销售积分       只看该作者 12楼 发表于: 2015-11-30
很漂亮,谢谢分享


离线wifiok

性别:
帅哥
发帖
1654
金币
450
提示:会员销售的附件,下载积分 = 版块积分 + 销售积分       只看该作者 13楼 发表于: 2015-11-30


q
离线cmj201003

性别:
人妖
发帖
528
金币
4
提示:会员销售的附件,下载积分 = 版块积分 + 销售积分       只看该作者 14楼 发表于: 2015-11-30
是蓝牙控制的??那距离岂不是很短?


快速回复
限150 字节
 
上一个 下一个