并联微机器人的逆动力学 - 机器人技术 - 电子工程师俱乐部

[复制链接]
查看534 | 回复0 | 2013-3-30 00:14:19 | 显示全部楼层 |阅读模式

马上注册,结交更多好友,享用更多功能,让你轻松玩转社区

您需要 登录 才可以下载或查看,没有账号?立即注册

×
内容摘要:本文基于牛顿-欧拉法建立了一类PSS副、带柔性铰链的六自由度并联微机器人的逆动力学方程,这是设计、控制微机器人的前提和基础。所建模型不仅考虑了因柔性铰链的特殊性,微机器人连杆绕自身轴线转动的内部运动,还分析了柔性球铰弹性变形产生的反力矩。由于微机器人机构本体以及逆动力学建模过程中所固有的并联特性,对逆动力学可实施并行算法。最后以一实例进行了仿真分析,仿真记过表明微机器人所需驱动力呈线性变化,揭示了微机器人在微动情况下的线性本质。

下载:
<ignore_js_op>




并联微机器人的逆动力学.pdf

<em class="xg1">(249.75 KB, 下载次数: 0)

</em>



2010-3-2 11:35:58 上传
下载次数: 0
下载积分: 积分 -1



</ignore_js_op>
回复

使用道具 举报

您需要登录后才可以回帖 登录 | 立即注册

本版积分规则