非接触式机器人直线轨迹测量系统 - 机器人技术 - 电子工程

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内容摘要：本文给出了一种基于视觉的、造价低廉实用的非接触式机器人直线轨迹测量系统。该测量系统由结构光视觉传感器、测量轨道、主控计算机及相关软件组成，视觉传感器可固定于机器人末端。当机器人末端带动视觉传感器沿测量轨道做直线运动时，通过传感器测量相对测量轨道的连续位姿关系，就可间接描述机器人末端的运动轨迹。当重复同一直线运动时，可检测出机器人的轨迹重复性。本文综述了机器人直线轨迹测量设备的研究现状，介绍了轨迹检测系统的测量原理，重点讨论了该测量系统的两个关键技术：空间特征点的图象提取技术和三维坐标计算方法，并描述了该系统的结构、性能指标和测量试验结果。

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2010-3-6 19:32:58 上传
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