骨骼服虚拟力控制方法研究 - 机器人技术 - 电子工程师俱

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摘要：针对骨骼服运动中控制指令信息难以获取这一问题，提出了一种利用安装在操作者和骨骼服之间的多维力/力矩传感器来估计骨骼服参考轨迹的方法。为了控制骨骼服跟随操作者的运动，并保持人机之间的作用力最小，以达到辅助承重的目的，提出了一种虚拟力控制策略。该方法首先利用力/力矩传感器的测量信息构建骨骼服在关节空间的关节控制力矩，然后产生控制骨骼服在操作空间运动的虚拟力，从而控制骨骼服在操作空间的轨迹跟随操作者的运动。证明了其稳定性，并给出了仿真结果。仿真结果表明，所设计的控制器能实现骨骼服对人体运动的跟踪，并有效降低人机之间的作用力。

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骨骼服虚拟力控制方法研究.pdf

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2010-3-7 13:54:20 上传
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