基于实时障碍物预测的机器人运动规划 - 机器人技术 - 电子

内容预览：本文给出了移动机器人的虚力导航和运动规划系统，这种方法结合最小方差估计算法(LMSE)能有效地时机器人进行实时导航和避撞。在预测过程中，根据导航的小同阶段和顶测误差的变化隋况，采用Fuzzy规则动态地调整误差函数中的权重，使预测过程尽可能准确。导航算法的基本思想是首先通过预柳f算法来获得移动机器人的运动信息，然后虚力系统根据预测信息决定机器人的来来运动，仿真结果表明该方法实时性好，能准确躲避障碍物并且到达目标点。


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2010-3-8 15:01:49 上传
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