基于运动学分析的工业机器人轨迹精度测量的研究 - 机器

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查看548 | 回复0 | 2013-3-30 00:20:12 | 显示全部楼层 |阅读模式

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内容预览:机器人关节伺服系统的动态误差,是影响其末端执行器运动轨迹精度的一个重要因素。本文以六轴关节型激光加工工业机器人为研究对象,采用D-H方法建立起机器人连杆坐标系,在运动学分析的基础上,运用齐次坐标变换矩阵微分法,建立机器人各关节转角的偏差值与末端运动轨迹精度之间的模型,并在此基础上,利用机器人与外部的串口通讯,对在关节伺服系统影响下,沿各种空间位置运动时,机器人末端运动的轨迹精度进行了实际测量。

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基于运动学分析的工业机器人轨迹精度测量的研究.pdf

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2010-3-8 15:38:59 上传
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