基于主运动分析的野外视觉侦察系统 - 机器人技术 - 电子

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内容预览：本文介绍了一个针对野外自然环境设计的视觉侦察系统，其主要功能包括运动目标的检测、跟踪及环境全景图的生成。摄像机安装在360°水平旋转可控的车载云台上，视频信号及云台方位数据通过无线通讯传送给基地端的计算机。计算机自动地检测其中的运动目标，实时地拼接出镶嵌有运动目标的全景图，当用户指定某个运动目标后计算机将自动地控制云台跟踪该目标。我们根据二维仿射运动模型和鲁棒参数估计方法分析帧间主运动，对各帧图像进行运动补偿后求得差值图像，聚类分割变化点得到运动目标，再根据目标运动的连续性约束进行可靠的跟踪。为了满足实时处理的要求，程序进行了优化，该系统在PC机上，在384 X 288 图像分辨率下达到12.5帧/6秒的处理速度。

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基于主运动分析的野外视觉侦察系统运动目标检测、跟踪及全景图的生成.pdf

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2010-3-8 15:44:18 上传
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