一个多机器人制造系统的设计与实现 - 机器人技术 - 电子

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预览：本文构建了一个包含多个机器人和自动化物流单元的柔性制造系统，其中机器人部分包括一个自动导引小车和两台装配机器人，物流单元部分包括一个小型立体仓库和一条自动传输线。 系统采用递阶分散式的体系结构，每个作业单元均有独立的控制器，并通过串行接口实现与主控计算机的实时通讯。 在对系统作业任务进行有限状态机建模的基础上，采用基于事件的控制思想实现了多个作业单元的协调控制，提高了系统的柔性和鲁棒性，实验结果也证明了系统设计的有效性。


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一个多机器人制造系统的设计与实现.pdf

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2010-3-12 16:42:21 上传
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