开源，STM32F103C8T6 PWM控制舵机

炯辰先生

舵机：
        舵机是一种根据输入PWM信号占空比来控制输出角度的装置
        输入PWM信号要求：周期为20ms，高电平宽度为0.5ms~2.5ms



外设：
TIM2 PA0
Key PA1
OLED PB8 PB9 （调试用，可有可无）
硬件：
按键*1
OLED*1（调试用，可有可无）
舵机*1(

MG995

MG996R 均可

)
源码：


void PWM_Init(void){
    // 1.开启时钟    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);    //注：如果要重映射GPIO，解注释下面3行，然后重新选择GPIO引脚 如TIM2可以重映射到 GPIO_Pin_15
//    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);////    GPIO_PinRemapConfig(GPIO_PartialRemap1_TIM2, ENABLE);
//    GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable, ENABLE);    // 2.配置GPIO
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0; // GPIO_Pin_15;    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);    // 3.配置时钟源：为内部时钟
    TIM_InternalClockConfig(TIM2);    // 4.配置时基单元
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;    TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;     //时钟划分
    TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //计数器的计数模式=向上计数    TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 20000 - 1;                 // ARR
    TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 72 - 1;              // PSC    TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;
    TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseInitStructure);    // 5.配置输出比较单元
    TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;    TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStructure);                       //初始化机构体，为里面成员给定初始值，防止高级定时器出错。
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;             //配置模式=PWM1    TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;     //配置输出比较极性=高，极性不反转，有效电平为高电平。
    TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //指定空闲状态下的TIM输出比较引脚状态。    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;                            // CCR寄存器的值，调整点空比，可通过TIM_SetCompare1函数调整。
    TIM_OC1Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);                      // CCR ARR PSC共同决定pwm的周期和占空比  ★看公式    // 6.运行控制
    TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);    // PWM频率 = 计数器溢出频率
    // CK_PSC（预分频器的值）， PSC（分频赋的值），ARR（重装载寄存器的值）    // PWM频率 = CK_PSC / （PSC+1）/（ARR+1）
    // PWM占空比 = CCR / （ARR + 1）    // 分辨率 = 1 / （ARR + 1）
}/// @brief 调整CCR（点空比）
/// @param Comparevoid PWM_SetCompare1(uint16_t Compare)
{    TIM_SetCompare1(TIM2, Compare);
}
/// @brief 设置角度/// @param Compare
void Servo_SetAngle(float Angle){    PWM_SetCompare1(Angle / 180 * 2000 + 500);}
[/hide]

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