单片机小车

2252236121 · 发表于 2014-5-21 18:34:40

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自动避障红外电动小车C51程序

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自动避障红外电动小车C51程序

#include"reg51.h"
#include<intrins.h>
#define uchar unsigned char
#define uint  unsigned int
#define left_infrare  0
#define right_infrare 1
#define dj_state1       0X5F    //前进
#define dj_state2       0X4F    //右转
#define dj_state3       0X1F    //左转
#define dj_state4       0X0F    //后退
#define dj_state5       0XfF    //停车
#define light_off       0x0f    //关转向灯
#define left_light    0X5F    //左转向灯两个是5f
#define right_light    0XaF    //右转向灯0xaf，两个是0xbf
#define back_light    0XcF    //刹车灯即后灯
#define front_light    0x3f    //前灯
#define light_on       0xff    //开所有灯
#define true  1
#define false 0
#define LCD_Data  P0
#define Busy  0x80          //用于检测LCD状态字中的Busy标识
sbit c=P1^2;             //转向灯使能端
uchar code talk1[]={"backward"};
uchar code talk2[]={"forward"};
uchar code talk3[]={"Turnleft"};
uchar code talk4[]={"Turn right"};
uchar flage =0x00;
sbit  ledcs=P1^2;       //74H573的片选信号
//sbit  left_led=P0^2;    //左红外发射管
//sbit  right_led=P0^3; //右红外发射管

sbit  LCD_RS = P1^5;    //LCD定义引脚
sbit  LCD_RW = P1^6;    //
sbit  LCD_E  = P1^7 ;
void Delay5Ms(void)
{
uint TempCyc = 5552;
while(TempCyc--);
}
//400ms延时
void Delay400Ms(void)
{uchar TempCycA = 5;
uint TempCycB;
while(TempCycA--)
{ TempCycB=7269;
   while(TempCycB--);
}
}
//LCD读状态
unsigned char ReadStatusLCD(void)
{
LCD_Data = 0xFF;
LCD_RS = 0;
LCD_RW = 1;
LCD_E = 0;
LCD_E = 0;
LCD_E = 1;
while (LCD_Data & Busy); //检测忙信号
return(LCD_Data);
}
//LCD写数据
void WriteDataLCD(unsigned char WDLCD )
{
ReadStatusLCD();  //检测忙
LCD_Data = WDLCD;
LCD_RS=1;
LCD_RW =0;
LCD_E = 0; //若晶振速度太高可以在这后加小的延时
LCD_E = 0; //延时 ,为了安全
LCD_E = 0; //延时
LCD_E = 1;
}
//LCD写指令
void WriteCommandLCD(unsigned char WCLCD,BuysC)
{
if (BuysC) ReadStatusLCD(); //根据需要检测忙,BuysC为0时忽略忙检测
LCD_Data = WCLCD;
LCD_RS= 0;
LCD_RW= 0;
LCD_E = 0;  //延时 ,为了安全
LCD_E = 0;
LCD_E = 0; //延时
LCD_E = 1;
}
void LCDInit(void)       //LCD初始化
{
Delay400Ms();
LCD_Data = 0;
WriteCommandLCD(0x38,0);  //三次显示模式设置，不检测忙信号
Delay5Ms();
WriteCommandLCD(0x38,0);
Delay5Ms();
WriteCommandLCD(0x38,0);
Delay5Ms();

WriteCommandLCD(0x38,1); //显示模式设置,开始要求每次检测忙信号
WriteCommandLCD(0x08,1); //关闭显示
WriteCommandLCD(0x01,1); //显示清屏
WriteCommandLCD(0x06,1); // 显示光标移动设置
WriteCommandLCD(0x0C,1); // 显示开及光标设置
}
//按指定位置显示一个字符
void DisplayOneChar(uchar X, uchar Y, uchar DData)
{
Y &= 0x1;
X &= 0xF;                //限制X不能大于15，Y不能大于1
if (Y)
X |= 0x40;             //当要显示第二行时地址码+0x40;
X |= 0x80;             // 算出LCD的指令码
WriteCommandLCD(X, 0); //这里不检测忙信号，发送地址码
WriteDataLCD(DData);
}
//按指定位置显示一串字符(只能写一行)；
void DisplayListChar(uchar X, uchar Y,uchar ListLength, uchar  *DData,uchar n)
{ uchar i;
Y &= 0x01;
X &= 0x0F;                //限制X不能大于15，Y不能大于1
for(i=0;i<ListLength;i++)
{ if (X <= 0x0F) //X坐标应小于0xF
{ DisplayOneChar(X, Y, DData); //显示单个字符
      if(n==true)Delay400Ms();
      X++;
}
  }
}
/****************************
红外线接收子程序,利用了中断的下降沿触发方式
****************************/
void infrared_ray()interrupt 0  using 3
{  uchar i=90;
flage=0x01;          //接受标志位
while(i--);          //减小灵敏度
EX0=0;             //关掉中断，等到发射方波后才开启，处于别动
}
// 延时子程序
void delay(uint n)
{
  while(--n);
}
//中断初始化
void Init0(void)
{  EA=1;
IT0=1;
}
/***************************************
/*原理是把中断打开并发射方波，
当有中断时就转到中断产生中断位为下一步转向做准备，
当没有是关闭中断
****************************************/
void seng_wave(uchar timer,bit n)//timer通过载波发射信号的时间，n->左右发射管的选择
{  uchar i;
P1 |= 0X04;    //ledcs=1为74ls573为11脚为高电平时数据直接输出，为低时把数据锁存住，即保持
IE |= 0X01;
P0 |=0x0c; //04
for(i=timer;i>0;i--)
   { if(n)P0^=0x08;                   // 右发射管通过载波发射信号//00
      else P0^=0x04;                   // 左发射管通过载波发射信号//0c
      delay(100);                   //这里控制着灵敏度（控制38khz的方波的多少）和距离
   }                                  //timer*delay(x)即为发射管得到的平均电流
P1 &= 0Xfb;
IE &= 0Xfe;
}
//led转向灯指示子程序
void light_control(uchar deng)
{ ledcs=1;
P0 =deng;
ledcs=0;  //11111011
}
//电机和灯光的控制部分
void  control(uchar n,uchar dj_state,uchar light)
{ uchar i;
// P1|=0x04;
   light_control(light); //led转向指示灯
   delay(100);
   P2 =dj_state;             //电机的方向控制
WriteCommandLCD(0x01,1); //LCD显示清屏

      switch(dj_state)
      { case dj_state2 :{ DisplayListChar(3,1,10,talk4,false);}break;
         case dj_state3: { DisplayListChar(3,1,8,talk3,false);}break;
         case dj_state4: { DisplayListChar(3,1,7,talk1,false); }break;
         default :break;
         }
      for(i=n;i>0;i--)
      {delay(2000);}
         P2=dj_state5;             //停车
      light_control(light_off);    //led关闭
      WriteCommandLCD(0x01,1); //LCD显示清屏
      P2=dj_state1;                   //前进
      if(dj_state1)
         { P1|=0X04;       //ledcs=1;
         P0=0x0f;
         P1&=0XFB;
         delay(100);
         DisplayListChar(0,0,7,talk2,false);
         }
   }
/****************************************
避障主要控制部分
*****************************************/
void move_car(void)
{
uchar temp =0x00;
//左边红外管发射
   seng_wave(1,left_infrare);    //向下为中断开启有关闭后，要执行的语句
      if(flage==0x01){temp|=0x01;flage=0x00;}
   //右边红外管发射
      delay(30);
      seng_wave(1,right_infrare); //向下为中断开启有关闭后，要执行的语句
      if(flage==0x01){temp|=0x02;flage=0x00;}

   //左边有障碍物，右转
   if(temp==0x01){control(2,dj_state2,left_light); temp =0x00;}
   //右边有障碍物，左转
   else if(temp==0x02) {control(2,dj_state3,right_light ); temp =0x00;}
   //两个方向都有障碍物，后退，右转
      else if(temp==0x03) {control(10,dj_state4,back_light );
            control(5,dj_state2,right_light ); temp =0x00;}

}
void main(void)
{  Init0();    //中断初始化
P1 |= 0X04; //开锁存器的控制位
P0 = 0xFf;    //数据口的清零
P1&=0XFB;    //关锁存器的控制位
LCDInit();    //LCD初始化
WriteCommandLCD(0x01,1); //显示清屏
delay(100);
P2=dj_state1;
DisplayListChar(0,0,8,talk2,false);
while(1)
{ move_car();  //主要控制部分
      delay(200000);//延时
}
}