仿Crazyflie 做的四轴飞行器资料共享

电子小跑腿 · 发表于 2015-11-29 13:07:38

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声明一下，这是转载的帖子。

自己动手做一个Crazyflie玩玩！经过2周的设计，1周的PCB打板，现在板子终于回来了，给大家瞅瞅：

设计参考Crazyflie1.0、2.0以及国内CrazyPony II设计方案，他们资料含金量就不多说了，Crazyflie的资源在

https://github.com/bitcraze

，Crazyflie2.0资料貌似他们还没有上传，大家可以关注关注，应该快出来了！CrazyPony的资源在

https://github.com/Crazepony

。由于第一次设计4层的小四轴，可能有缺陷，甚至BUG。发个帖沾一沾openedv的福光。期待和大家一起进步。

采用36引脚QFN封装的STM32F103+nRF51822无线芯片（cortex-M0内核蓝牙SOC），也就是双MCU方案，参考1.0,Crazyflie2.0。

器件焊好了，裤衩的一步：调试程序，不知道硬件有没有虚焊。。。。

先来几幅图吧：

用了750273008的测试程序，表明nRF51822和NRF2401通信正常，对他贡献的程序表示感谢。。。。下面是测试的几幅图：(测试的数据时nRF51822发送数据‘0’~‘8’，nRF2401接收数据显示正常)

装上螺旋桨，电池，来几幅整机照片，下面就剩没日没夜调试程序了。

电子小跑腿 · 发表于 2015-11-29 13:22:37

电池包这个样子的：3.7V 350mAh的。

给大家分享一个移植Crazyflie锂电池充电的程序，在nRF51822下实现，移植的部分没做过多修改，只是能达到我的目的，给电池包充电，设置充电模式，等等，给大家参考。可以完善它。

Li_charge_adc_example.rar (515 KB, 下载次数: 1)

基于CrazyPony修改，myCrazyfile主控程序代码，遥控器部分因为板子没回来，还没有具体调试，主控通过与nRF51822串口通信然后nRF51822与2401无线传输数据框架程序已经实现。

myCrazyfile程序调试.rar (24.92 MB, 下载次数: 2)

电子小跑腿 · 发表于 2015-11-29 13:29:20

nRF51822与nRF2401无线通信，该程序包包含锂电池以及系统电源管理工程（在Crazyflie基础上简单修改），nRF51822通过串口与主控STM32互联。将收到的四轴姿态数据包串口传到nRF51822发送数组（姿态数据包串口格式校验码0xAB,0xBA,数据。。。，A.....A），MINI战舰STM32收到姿态数据再调用chiplab7上位机串口协议发送到PC端。烧入程序是nrf51822选择发送那个，该无线通信程序引用本坛前辈（在此基础上做了修改），在此表示感谢。

无线调试版本初始.rar (2.61 MB, 下载次数: 1)

上位机用的是chiplab7上位机，使用的时候需要看里面的说明，不然运行会出错。

miniAHRS_Software.rar (11.66 MB, 下载次数: 1)

电子小跑腿 · 发表于 2015-11-29 13:38:07

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奉上我的myCrazyfile四轴飞行器PCB工程，最近有多事情要开工，时间紧了。哎，研究的东西太浅显了。深感不安。发出PCB工程，里面的布线是四层的，第一次画四层板，有些地方没有考虑到位，各位看到我的PCB画的不足的欢迎指出来，另外蓝牙天线部分没有做精确的50Ω阻抗匹配，实际无线测试（与NRF2401通信）的时候，只能跑15米左右元，用带PA的nRF2401也不过30米不到，考虑到阻抗没有很好的匹配，天线效率跟不上，不过控制小四轴距离不要太远也行。但是希望论坛的前辈指点，能给一份基于陶瓷天线的版本的PCB设计图，万分感谢。下面把原理图贴出来，最后附上PCB工程。