大疆无人机不撞墙背后：“双目避障”的秘密

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我们在 CES 迎来 Yuneec 的黑级双目自动避障技术之后，这回我们在大疆 Phantom 4 的发布会里，再次迎来第二颗黑级冲击：基于双目避障的视觉        追踪技术。然而，为什么大疆的 Phantom 4 和 Yuneec 的 Typhoon H，可以像有生命的一样自动回避障碍物？

原因是：它们都有一双眼睛。
什么是“双目”？
视觉是一种基于 2D 的感知，我们在 2D 画面下只能知道长度和阔度，但是不能感知深度和距离，但生物能判别深度和距离，是因为我们不单只有一只眼睛，而是有“一双”眼睛。我们可以透过眼睛的左右距离，与观察的对像产生视差(Parallax)，藉此获得深度和距离的信息。
大家不妨试试：把手指放在眼前，分别采用单眼及双眼方式盯着，然后把手指往前／后移动。如果你单着眼看，你只能透过手指的大小和焦距来判定它的大约位置；但当你使用双眼盯着，才能准确地估算你的手指离你多远。从此可见，对于人类来说，“一双眼睛”是我们由 2D 世界进化至 3D 世界的关键，我们会称这种效果为“立体视觉” (Stereopsis)以及“双目视觉” (Binocular vision)。

                               
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同样地，对于科技界别来说也是一样：在天文学或测量学上的三角测量术 (Triangulation)（上图），其方法很类似生物使用双目测距。同样地，下图是大疆无人机的设计，在起降架的上方各有一只眼睛，无人机就能透过这一双眼睛，利用三角测量法来判定对像的远近。

                               
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wujing

很简明但是感觉深度不够