12单片机悬浮定点源代码

新视野

////////////////***********************此代码仅供参考有不对之处，欢迎您的宝贵意见！*********************/////////////////
#include "iodef.h"
#include "yejin display.h"
#include "12c5a_delay.h"

sfr CCON = 0xD8;  //PCA control register
sbit CCF0 = CCON^0;  //PCA module-0 interrupt flag
sbit CCF1 = CCON^1;  //PCA module-1 interrupt flag
sbit CR  = CCON^6;  //PCA timer run control bit
sbit CF  = CCON^7;  //PCA timer overflow flag
sfr CMOD = 0xD9;  //PCA mode register
sfr CL  = 0xE9;  //PCA base timer LOW
sfr CH  = 0xF9;  //PCA base timer HIGH
sfr CCAPM0 = 0xDA;  //PCA module-0 mode register
sfr CCAP0L = 0xEA;  //PCA module-0 capture register LOW
sfr CCAP0H = 0xFA;  //PCA module-0 capture register HIGH
sfr CCAPM1 = 0xDB;  //PCA module-1 mode register
sfr CCAP1L = 0xEB;  //PCA module-1 capture register LOW
sfr CCAP1H = 0xFB;  //PCA module-1 capture register HIGH
sfr PCAPWM0 = 0xf2;
sfr PCAPWM1 = 0xf3;

sbit echo_f = P2^1;     //向前HC-SR04的echo口
sbit trig_f = P2^0;     //向前HC-SR04的trig口
sbit shi_up = P3^4;     //
sbit ge_up = P3^5;     //
sbit shi_down = P3^6;     //
sbit start = P3^7;     //


//变量、常量定义
unsigned int  time=0;
float  PS_value=30;                       //????? 0~100
float sum =    0;
unsigned long juli,f_juli;
float set_juli=347-130;
uchar t=0;
unsigned int  t1=0;
bit flag1=0,flag2=0,start_flag=0;
bit die_flag=0,pass_flag=0,over_flag=0;
/********************************************************/
  void  StartModule_f()                  //T1中断用来启动模块
  {
      trig_f=1;                             //800MS  启动一次模块
      _nop_();
      _nop_();
      _nop_();
      _nop_();
      _nop_();
      _nop_();
      _nop_();
      _nop_();
      _nop_();
      _nop_();
      _nop_();
      _nop_();
      _nop_();
      _nop_();
      _nop_();
      _nop_();
      _nop_();
      _nop_();
      _nop_();
      _nop_();
      _nop_();
        _nop_();
      _nop_();
      _nop_();
      _nop_();
      _nop_();
      _nop_();
      _nop_();
      _nop_();
      _nop_();
      _nop_();
      _nop_();
      _nop_();
      _nop_();
      _nop_();
      _nop_();
      _nop_();
      _nop_();
      _nop_();
      _nop_();
      _nop_();
      _nop_();
        _nop_();
      _nop_();
      _nop_();
      _nop_();
      _nop_();
        _nop_();
      _nop_();
      _nop_();
      _nop_();
      _nop_();
      _nop_();
      _nop_();
      _nop_();
      _nop_();
      _nop_();
      _nop_();
      _nop_();
      _nop_();
      trig_f=0;
  }
/*1MS为单位的延时程序*/
void delay_1msa(unsigned int x)
{
    unsigned char j;
    while(x--){
        for(j=0;j<125;j++)
            {;}
        }   
}
void set_pwm()
{
    CCON = 0;      //Initial PCA control register
                            //PCA timer stop running
                            //Clear CF flag
                            //Clear all module interrupt flag
    CL = 0;  //Reset PCA base timer
    CH = 0;
    CMOD = 0x00;  //Set PCA timer clock source as Fosc/2
                                //Disable PCA timer overflow interrupt
    CCAP0H = CCAP0L = (char)(255-0); //PWM0 port output 50% duty cycle square wave
    CCAPM0 = 0x42;  //PCA module-0 work in 8-bit PWM mode
                                    //and no PCA interrupt
    CR = 1;  //PCA timer start run
}
void main()
{
    unsigned char line1[]="Jessie";
    unsigned char line2[]="Alvin";
    unsigned int tmp=10;
        set_pwm();
    init_1602();
//    wr_pos(2,1);
//    dis_string(line2);
    TMOD=0x11;        //T1计数 T0定时 工作方式1
    TH0=0x00;//T2赋重装计数初值
    TL0=0x00;//T2赋重装计数初值
    TH1=(65536-1000)/256;//T2赋重装计数初值
    TL1=(65536-1000)%256;//T2赋重装计数初值
    EA=1;
    ET1=1;
    TR1=0;
       while (1)
    {
        if(shi_up==0)
        {
            while(shi_up==0);
            tmp=tmp+10;
            set_juli=347-tmp;
            Lcd1602_number(1, 9,tmp);       //显示数值
        }
        if(ge_up==0)
        {
            while(ge_up==0);
            tmp=tmp+1;
            set_juli=347-tmp;
            Lcd1602_number(1, 9,tmp);       //显示数值
        }
        if(shi_down==0)
        {
            while(shi_down==0);
            tmp=tmp-10;
            set_juli=347-tmp;
            Lcd1602_number(1, 9,tmp);       //显示数值
        }   
        if(start==0)
        {
            while(start==0);
            start_flag=~start_flag;
            if(start_flag==1)TR1=1;
            if(start_flag==0){TR1=0;CCAP0H = CCAP0L = (char)(255-0);}
        }                                
        if(start_flag==1)
        {
//            over_flag=0;
            StartModule_f();        //启动向前的超声波
            while(!echo_f);
            TR0=1;                        //开启T0计数   
            while(echo_f);            //当向前的超声波信号引脚echo_f为1时等待   
            TR0=0;                            //关闭T0计数     
            time=TH0*256+TL0;
//            while((!echo_f)&&(pass_flag==0))die_flag=1;   
//            die_flag=0;
//            pass_flag=0;
//            if(over_flag==0)
//            {
//                TR0=1;                        //开启T0计数   
//                while(echo_f);            //当向前的超声波信号引脚echo_f为1时等待   
//                TR0=0;                            //关闭T0计数     
//                time=TH0*256+TL0;
//            }
            
            TH0=0;
            TL0=0;
            juli=time*0.187;
   
            Lcd1602_number(1, 1,(347-juli));       //显示数值
            Lcd1602_number(2, 1,PS_value);       //显示数值
            if(PS_value>=150)    PS_value=150;
            if(PS_value<=0)    PS_value=0;
//            sum=sum+( juli-set_juli );   
//            PS_value=0.1*( juli-set_juli+300)+0.01*sum;
//            PS_value=1.5*( juli-set_juli);
//            if(PS_value>=150)    PS_value=150;
//            if(PS_value<=0)    PS_value=0;
//            f_juli=juli;
//            CCAP0H = CCAP0L = (char)(255-PS_value);
//            
//            delay_1msa(100);
        }
    }
        
}
void timer1() interrupt 3
{
    TH1=(65536-1000)/256;//T2赋重装计数初值
    TL1=(65536-1000)%256;//T2赋重装计数初值
//    if((die_flag==1))t1++;
//    if(die_flag==0)t1=0;
//    if((die_flag==1)&&(t1>1000)) {pass_flag=1;over_flag=1;t1=0;}
    if(t>=5)
    {
        t=0;
//        if(set_juli>232)set_juli=set_juli+20;
        PS_value=0.04*( juli-set_juli+500);    //0.1130-190)
        if(( juli-set_juli )>0.0)    sum=sum+0.01;  //0.002
        if(( juli-set_juli )<0.0)    sum=sum-0.01; //0.002
//        if(( juli-set_juli )>0.0)     
//        {
//            if(flag2==1)
//            {
//                flag2=0;  
//                sum=0;
//                sum=sum+0.002;//PS_value=PS_value+0.002;
//                flag1=1;
//            }
//            else sum=sum+0.002;
//        }
//        if(( juli-set_juli )<0.0)     
//        {
//            if(flag1==1)
//            {
//                flag1=0;
//                sum=0;
//                sum=sum-0.002;//PS_value=PS_value-0.0002;
//                flag2=1;
//            }
//            else sum=sum-0.002;//PS_value=PS_value-0.0002;
//        }
        PS_value=PS_value+sum;
        
//        sum=sum+( juli-set_juli )/100;   
//        PS_value=0.001*sum;
        CCAP0H = CCAP0L = (char)(255-((int)PS_value));
    }
    t++;
}

kbh2006@163.com

  

chen

学习了

新视野

资料存在瑕疵，希望大家有意见提出来，我很愿意与大家分享！

新视野

这是我做比赛是写的一个代码，采用的PID控制，挺不错的，可以多看看！

fandyluo

好东西，大家一起分享

新视野

感谢支持！