12单片机悬浮定点源代码

新视野 · 发表于 2016-6-19 15:55:51

////////////////***********************此代码仅供参考有不对之处，欢迎您的宝贵意见！*********************/////////////////
#include "iodef.h"
#include "yejin display.h"
#include "12c5a_delay.h"

sfr CCON = 0xD8;  //PCA control register
sbit CCF0 = CCON^0;  //PCA module-0 interrupt flag
sbit CCF1 = CCON^1;  //PCA module-1 interrupt flag
sbit CR  = CCON^6;  //PCA timer run control bit
sbit CF  = CCON^7;  //PCA timer overflow flag
sfr CMOD = 0xD9;  //PCA mode register
sfr CL  = 0xE9;  //PCA base timer LOW
sfr CH  = 0xF9;  //PCA base timer HIGH
sfr CCAPM0 = 0xDA;  //PCA module-0 mode register
sfr CCAP0L = 0xEA;  //PCA module-0 capture register LOW
sfr CCAP0H = 0xFA;  //PCA module-0 capture register HIGH
sfr CCAPM1 = 0xDB;  //PCA module-1 mode register
sfr CCAP1L = 0xEB;  //PCA module-1 capture register LOW
sfr CCAP1H = 0xFB;  //PCA module-1 capture register HIGH
sfr PCAPWM0 = 0xf2;
sfr PCAPWM1 = 0xf3;

sbit echo_f = P2^1;    //向前HC-SR04的echo口
sbit trig_f = P2^0;    //向前HC-SR04的trig口
sbit shi_up = P3^4;    //
sbit ge_up = P3^5;    //
sbit shi_down = P3^6;    //
sbit start = P3^7;    //

//变量、常量定义
unsigned int  time=0;
float  PS_value=30;                      //????? 0~100
float sum = 0;
unsigned long juli,f_juli;
float set_juli=347-130;
uchar t=0;
unsigned int  t1=0;
bit flag1=0,flag2=0,start_flag=0;
bit die_flag=0,pass_flag=0,over_flag=0;
/********************************************************/
  void  StartModule_f()                //T1中断用来启动模块
  {
   trig_f=1;                            //800MS  启动一次模块
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   _nop_();
   trig_f=0;
  }
/*1MS为单位的延时程序*/
void delay_1msa(unsigned int x)
{
unsigned char j;
while(x--){
      for(j=0;j<125;j++)
         {;}
      }
}
void set_pwm()
{
CCON = 0;    //Initial PCA control register
                        //PCA timer stop running
                        //Clear CF flag
                        //Clear all module interrupt flag
CL = 0;  //Reset PCA base timer
CH = 0;
CMOD = 0x00;  //Set PCA timer clock source as Fosc/2
                              //Disable PCA timer overflow interrupt
CCAP0H = CCAP0L = (char)(255-0); //PWM0 port output 50% duty cycle square wave
CCAPM0 = 0x42;  //PCA module-0 work in 8-bit PWM mode
                                 //and no PCA interrupt
CR = 1;  //PCA timer start run
}
void main()
{
unsigned char line1[]="Jessie";
unsigned char line2[]="Alvin";
unsigned int tmp=10;
      set_pwm();
init_1602();
// wr_pos(2,1);
// dis_string(line2);
TMOD=0x11;       //T1计数 T0定时工作方式1
TH0=0x00;//T2赋重装计数初值
TL0=0x00;//T2赋重装计数初值
TH1=(65536-1000)/256;//T2赋重装计数初值
TL1=(65536-1000)%256;//T2赋重装计数初值
EA=1;
ET1=1;
TR1=0;
   while (1)
{
      if(shi_up==0)
      {
         while(shi_up==0);
         tmp=tmp+10;
         set_juli=347-tmp;
         Lcd1602_number(1, 9,tmp);    //显示数值
      }
      if(ge_up==0)
      {
         while(ge_up==0);
         tmp=tmp+1;
         set_juli=347-tmp;
         Lcd1602_number(1, 9,tmp);    //显示数值
      }
      if(shi_down==0)
      {
         while(shi_down==0);
         tmp=tmp-10;
         set_juli=347-tmp;
         Lcd1602_number(1, 9,tmp);    //显示数值
      }
      if(start==0)
      {
         while(start==0);
         start_flag=~start_flag;
         if(start_flag==1)TR1=1;
         if(start_flag==0){TR1=0;CCAP0H = CCAP0L = (char)(255-0);}
      }
      if(start_flag==1)
      {
//          over_flag=0;
         StartModule_f();       //启动向前的超声波
         while(!echo_f);
         TR0=1;                      //开启T0计数
         while(echo_f);          //当向前的超声波信号引脚echo_f为1时等待
         TR0=0;                         //关闭T0计数
         time=TH0*256+TL0;
//          while((!echo_f)&&(pass_flag==0))die_flag=1;
//          die_flag=0;
//          pass_flag=0;
//          if(over_flag==0)
//          {
//             TR0=1;                      //开启T0计数
//             while(echo_f);          //当向前的超声波信号引脚echo_f为1时等待
//             TR0=0;                         //关闭T0计数
//             time=TH0*256+TL0;
//          }

         TH0=0;
         TL0=0;
         juli=time*0.187;

         Lcd1602_number(1, 1,(347-juli));    //显示数值
         Lcd1602_number(2, 1,PS_value);    //显示数值
         if(PS_value>=150) PS_value=150;
         if(PS_value<=0) PS_value=0;
//          sum=sum+( juli-set_juli );
//          PS_value=0.1*( juli-set_juli+300)+0.01*sum;
//          PS_value=1.5*( juli-set_juli);
//          if(PS_value>=150) PS_value=150;
//          if(PS_value<=0) PS_value=0;
//          f_juli=juli;
//          CCAP0H = CCAP0L = (char)(255-PS_value);
//
//          delay_1msa(100);
      }
}

}
void timer1() interrupt 3
{
TH1=(65536-1000)/256;//T2赋重装计数初值
TL1=(65536-1000)%256;//T2赋重装计数初值
// if((die_flag==1))t1++;
// if(die_flag==0)t1=0;
// if((die_flag==1)&&(t1>1000)) {pass_flag=1;over_flag=1;t1=0;}
if(t>=5)
{
      t=0;
//       if(set_juli>232)set_juli=set_juli+20;
      PS_value=0.04*( juli-set_juli+500); //0.1

130-190)
      if(( juli-set_juli )>0.0) sum=sum+0.01;  //0.002
      if(( juli-set_juli )<0.0) sum=sum-0.01; //0.002
//       if(( juli-set_juli )>0.0)
//       {
//          if(flag2==1)
//          {
//             flag2=0;
//             sum=0;
//             sum=sum+0.002;//PS_value=PS_value+0.002;
//             flag1=1;
//          }
//          else sum=sum+0.002;
//       }
//       if(( juli-set_juli )<0.0)
//       {
//          if(flag1==1)
//          {
//             flag1=0;
//             sum=0;
//             sum=sum-0.002;//PS_value=PS_value-0.0002;
//             flag2=1;
//          }
//          else sum=sum-0.002;//PS_value=PS_value-0.0002;
//       }
      PS_value=PS_value+sum;

//       sum=sum+( juli-set_juli )/100;
//       PS_value=0.001*sum;
      CCAP0H = CCAP0L = (char)(255-((int)PS_value));
}
t++;
}