红外循迹（c51程序）

新视野

/********************这是以前做比赛是写过的一些代码，分享出来，仅供参考而也******************/
#include<reg52.h>
#define uint unsigned int
#define uchar unsigned char
uint i,t;
long counter;    //编码器脉冲数值
uchar finish=0;//停车标志
//--------传感器变量------------
sbit ri1=P0^0; //*左边传感器*//
sbit ri2=P0^1;
sbit ri3=P0^2;
sbit mid=P0^3;//*中间传感器*//
sbit le3=P0^4;
sbit le2=P0^5;
sbit le1=P0^6;//*右边传感器*//
sbit bz=P2^7;//蔽障管
//-------电机舵机控制变量-----------
sbit ENA=P1^0; //驱动电机pwm//
sbit moto1=P1^1; //电机控制//
sbit moto2=P1^2;
sbit PWM=P1^4; //舵机pwm//
//---------转角变量---------
uint angle;
uint absolute(int);
//--------速度变量----------
uint pro; //驱动电机调速
uint car_driver;  //驱动力参数
uint pulse_speed; //电机当前速度
uint ideal_speed; //理想状态下的速度
int speed_error; //理想速度与当前速度的差值
int pre_error=0; //PID控制的速度差值
int pre_d_error=0; //PID控制的速度上一次的差值
int pk=0,error=0; //速度的PID值
int speedmax;
//----------表格值----------
uint code speed_table[]={50,40,40};
uint code angle_table[]={110,75,110};
#define kp 213
#define ki 7
#define kd 15
//-----------函数定义-------
void init();
void delay(uint);
void qctyp();
void duoji();
void carposition();
void speed();
void pid();
//=============主函数==========
void main()
{
    init();
    while(1)
    {
        qctyp();
        carposition();
        speed();

    }

}
//===========子函数============
//-----------初始化-----------
void init()
{
    TMOD=0x11;//设定双定时器
    EA=1;
//    EX0=1;//开外部中断0
//    TCON=0x01;
    TR0=1;
    TR1=1;
    TH0=(65536-20000)/256;
    TL0=(65536-20000)%256;//设定定时初始值，可去下载个定时器计算软件，20ms
    TH1=(65536-1000)/256;
    TL1=(65536-1000)%256;
    ET0=1;
    ET1=1;
    ENA=1;
    pulse_speed=0;
    speedmax=0;
}
//---------延时函数----------
void delay(uint n)
{
    uchar a,b,c;
    for(c=1;c>0;c--)
        for(b=n;b>0;b--)
            for(a=2;a>0;a--);
}

//-------光电管全无状态时（脱离轨道），读取前次状态---------
void qctyp()
{
    ri1=P0^0;
    ri2=P0^1;
    ri3=P0^2;
    mid=P0^3;
    le3=P0^4;
    le2=P0^5;
    le1=P0^6;
}


//-------循迹函数，读取光电管状态------------
void carposition()
{

    if(!le1&&!le2&&!le3&&mid&&!ri3&&!ri2&&!ri1)
    {
        angle=0;
    }
    else if(le3&&!mid&&!ri3&&!ri2&&!ri1)
    {
        angle=1;
    }
    else if(le2&&!mid&&!ri3&&!ri2&&!ri1)
    {
        angle=1;
    }
    else if(le1&&!mid&&!ri3&&!ri2&&!ri1)
    {
        angle=1;
    }
    else if(ri1&&!mid&&!le3&&!le2&&!le1)
    {
        angle=2;
    }
    else if(ri2&&!mid&&!le3&&!le2&&!le1)
    {
        angle=2;
    }
    else if(ri3&&!mid&&!le3&&!le2&&!le1)
    {
        angle=2;
    }

}
//-----------舵机控制-------------
void duoji() //舵机控制
{
    PWM=1;
    delay(angle_table[angle]);  //可改变舵机转向角度
    PWM=0;
}
//-----------------计算车的速度-----------------

void speed()
{  /*
    if(speedmax<=pulse_speed)   speedmax=pulse_speed;
   if(speedmax>=40)   
   speedmax=40;
    pid();
    pro=car_driver;//变量y是改变小车速度这里范围是0--39
    */
    pro=speed_table[angle];
    moto1=1;
    moto2=0;  
}
//------------PID控制----------------
/*
void pid()
{
    signed int  d_error, dd_error;  //error=speed_error
    ideal_speed=speed_table[angle];
    error=ideal_speed-pulse_speed;
    d_error=error-pre_error;  //d_error 当前速度差与上一次速度差之差
    dd_error=d_error-pre_d_error;
    pre_error=error;    //存储当前偏差
    pre_d_error=d_error;
    pk+=kp*d_error+ki*error+kd*dd_error;
    if(pk<=0)    pk=0;
    else if(pk>=40)  pk=40;
    car_driver=pk;
}

//-----------中断---------------

void exter0() interrupt 0
{
    counter++;   
}    */
void timer0() interrupt 1//产生pwm信号控制舵机，周期20ms
{
    TH0=(65536-20000)/256; //1011 0001 即THO=(65536-20000)/256
    TL0=(65536-20000)%256; //1110 0000 即TLO=(65536-20000)%256
    duoji();
}
void timer1() interrupt 3//产生pwm信号控制驱动电机速度
{
    TH1=(65536-1000)/256;
    TL1=(65536-1000)%256;
    i++;
    if(i<=pro)
    {
       ENA=1;
    }
    else
    {
        ENA=0;
    }
    if(i==50)
    {
        ENA=~ENA;
        i=0;
    }
/*    t++;
    if(t==1000)
    {
        t=0;
        pulse_speed=4*counter/500;  //速度=编码器主动轮周长（M）*脉冲/分辨率
        counter=0;
    }   */
}

myntpcb

谢谢楼主分享了。