Pendubot的基于能量的非线性控制 - 机器人技术 - 电子工程师

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内容摘要：本文将以二连杆欠驱动机器人Pendubot的非线性控制为例，在基于能量的基础上提出两种控制器的设计方法将系统上摆至竖立位置，并利用一种改过的i．QR控制器使之乎衡稳定。

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Pendubot的基于能量的非线性控制.pdf

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2010-3-1 14:48:48 上传
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