动态未知环境下基于相对坐标系的移动机器人实时运动规划

2dmin

内容摘要：提出了一种简单、新颖的在动态未知环境下的移动机器人运动规划方法，此方法基于相对坐标系，通过传感器信息实时调整机器人的行为来实现规划，在规划过程中，机器人有两种行为：向目标运动和避碰，且避碰行为具有优先权。机器人两种行为的切换是基于加速度空问的，首先解决的是避碰问题，而向目标运动是作为避碰的反问题来考虑的，仿真研究验证了此规划方法的有效性。

下载：
<ignore_js_op>




动态未知环境下基于相对坐标系的移动机器人实时运动规划.pdf

<em class="xg1">(449.07 KB, 下载次数: 0)

</em>



2010-3-2 19:43:19 上传
下载次数: 0
下载积分: 积分 -1



</ignore_js_op>