仿蚯蚓机器人蠕动装置的研究 - 机器人技术 - 电子工程师俱

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内容摘要：照蚯蚓在孔内蠕动的过程，研制了一种在孔内行走的机器人驱动装置。该装置主要由形状记忆合金(SMA)胀紧环，SMA螺旋弹簧和偏压弹簧等组成。它可以在孔内象蚯蚓一样宴现径向胀紧、纵向收缩、纵向伸长等动作。SMA元件的动作可以靠通、断电来实现，SMA胀紧环通电时与孔壁贴紧。断电时松开；SMA螺旋弹簧通电时收缩，断电时由偏压弹簧使其伸开。其动作过程由计算机控制和滂滑。该驱动装置结构简单，体积小、重量轻、柔韧性好、控制方便该装置在电火花弯孔加工中得到了实际应用。本文介绍了该装置的组成、工作原理、设计要点和控制方式。


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仿蚯蚓机器人蠕动装置的研究.pdf

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2010-3-6 19:15:06 上传
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