巨型柔性Stewart平台解空间的研究 - 机器人技术 - 电子工程

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内容预览：本文针对大型射电天文望远镜FAST中馈源系统的柔索结构及运动要求，提出了巨型秉性Stewart平台的概念，并由馈源艏的非线性静平衡方程绐出了解空阿的定义。通过计算发现六悬索巨型柔性Stewart平台的工作空问中存在六个解空间为零的面，不能保证馈源舱连续平穗地做空间扫描。在综合考虑馈源舱运行规律厦悬索受力特点的基础上，本文通过增加两根向下拉的冗余悬索，设计了八悬索巨型柔性Stewart平台．计算结果表明八悬索巨型柔性Stewart平台消除了解空间为零的位置，为大型射电天文望远镜FAST中采用八悬棠而不是六悬索巨型柔性Stewart平台提供理论基础和数值依据。

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巨型柔性Stewart平台解空间的研究.pdf

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2010-3-8 16:04:12 上传
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