面向多机器人遥操作的分布式预测图形仿真系统 - 机器人技

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摘要：在遥操作机器人系统中，由于存在通信传输时延，可能导致控制系统不稳定，从而降低遥操作的效率和安全性。目前多采用预测仿真的方法来克服。在多机器人遥操作系统不但要克服时延的影响，还要能控制机器人协调地完成遥操作任务。我们开发了一个面向多操作者一多机器人遥操作的分布式预测图形仿真系统，实现了对多机器人遥操作系统的预测仿真，多个操作者可以通过人机交互接口遥控各自的机器人，相互协词完成遥操作的任务。初步的实验表明该系统能够克服时延的影响，并能实现多操柞者一多机器人的协调遥操作，这对空间站机器人科学实验、多航行器对接等方面的研究有理论参考价值。


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面向多机器人遥操作的分布式预测图形仿真系统.pdf

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2010-3-10 15:09:33 上传
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