拟人机器人TH1手臂运动学 - 机器人技术 - 电子工程师俱乐部

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发表于 2013-3-30 00:21:56 | 显示全部楼层 |阅读模式

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摘要：拟人机器人手臂的主要特点是它的运动功能，能够实现握手、行走时掌握平衡等动作。本文主要针对自行设计的具有转摆结构的拟人机器人TH-1手臂机构进行了运动学分析，为其控制提供数学基础。提出了坐标变换、三角变换等方法，巧妙求解出拟人机器人TH-1手臂逆向运动学的解析表达式。建立了仿真软件平台，验证了运动学正逆向方程的有效性。

下载：
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拟人机器人TH1手臂运动学.pdf

<em class="xg1">(298.12 KB, 下载次数: 1)

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2010-3-10 17:11:04 上传
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