开源的光流早就有了一直没有好好用起来,分享一下开源光流的配置使用方法,让大家都能远离GPS和地磁干扰体验室内定点的乐趣~ 基础篇 一、传感器安装 请将镜头垂直对准地面,光流模块Y轴标识对准飞行器前方。
光流安装方法 PIX飞控I2C接口位置 安装光流并连接好I2C线后,使用USB接口连接飞控和电脑 二、更新飞控固件
打开MissionPlanner选择初始设置-安装固件,点击加载自定义固件,如下图:
选择基于3.2.1的光流支持版最新APM固件“FMarducopter3.21.px4”此时弹出如下窗口,提示拔出USB口,然后按OK按钮,再重新插上飞控。
在此只说明和光流有关的设置。其他设置比如PID调节请先进行。 |
MissionPlanner连接飞控,进入配置/调试-全部参数表, |
3. 根据是否使用GPS,找到EKF_GPS_TYPE按下面设置: |
a) 0:平时使用GPS定位,光流在GPS失效时自动切换,一般用于室外飞行。 |
b) 3:只是用光流定位,忽略GPS定位,一般用于室内或短距离飞行。 |
带声纳的光流模块使用光流内置声纳定高的设置
地面站高度自动显示声呐高度,声呐有效范围是3.5米
连接飞控在飞行数据页面左下角选择状态页,拖动滚动条到最后,移动飞行器,查看opt_m_x,opt_m_y,opt_qua是否有数值。 |
目前光流在留待Loiter和降落Land模式下有效,当EKF_GPS_TYPE设置为3可以在Loiter和Land模式下直观测试光流效果。注意:为防意外第一次试飞请在室外空旷处进行。 |
光流模块固件需要做一些修改,X宝买的不能直接用,默认设置适合室外以及室内较亮环境,1-4米高度飞行,高度使用气压计定高随着气压变化可能高度会发生变化,可以外接超声波或使用带超声波的光流模块,需要在其他高度或较暗环境飞行请参考后续高级篇。 |
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