是什么让极飞无人机P20 V2飞行航线的偏移比银行卡还小

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目前，P20 V2植保无人机已经在新疆、河南等地的农田上空开始规模作业，其飞行航线的偏移已经比一张银行卡还小。今天我们来了解一下，让P20 V2能够实现高精度稳定飞行的黑科技——RTK技术。
先从GPS定位讲起

卫星信号是通过无线电波传送的，那么理想速度就是光速c，用△t*c就能得到GPS接收器与卫星的距离。GPS接收器通过与至少4颗卫星通讯，计算与这些卫星的距离，就能确定自己在地球上的坐标。这就是GPS定位的原理。在使用RTK模块之前，P20的测绘定点与飞行定位都是依赖于GPS技术，但是由于GPS信号通过电离层与对流层时信号的路径要发生弯曲，传播路径发生变化从而使信号传输时间△t发生偏差，导致GPS的定位精度≥1米。
除了电离层和对流层的影响，GPS信号也有可能是在不同的障碍物上反射后才被接收到，这就是所谓的“多路径效应”。此外，卫星上使用铯原子钟，而GPS接收器上不一定使用铯原子钟，因为贵呀，所以两者的时间也许不同步，就像你手表上的时间跟你家客厅挂钟的时间不同步一样，就会有所谓的“钟差”。
电离层、对流层、钟差、多路径效应等多个因素，就是让GPS的误差较大，甚至高达十几米的罪魁祸首。
GPS定位讲起卫星信号是通过

但是在实际作业的过程中，我们发现：农作物在大地里迎着阳光雨露蓬勃生长，也依然敏感脆弱需要呵护，农业植保其实是个精细活儿。
我国农田的田埂宽度普遍较小，对植保无人机飞行航线的精度要求较高。如果植保无人机不能做到精准喷洒，不仅达不到防治病虫害的效果，甚至还会产生药害。
因此，为了让植保无人机能够更加精确地喷洒作业，极飞在新一代的P20 V2植保无人机中采用了全新的定位技术—RTK。
什么是RTK

对比上下图可以发现，RTK技术主要有两点区别:
（1） 与GPS模块通过计算信号传输时间△t，再用△t乘以光速c得到接收器到卫星的距离不同；RTK模块接收的是卫星发送的载波信号，通过对载波信号的波长个数和相位信息的计算，获得卫星到接收器之间更精确的距离；（2） 增设已知自身精确坐标的基站，实时地把观测数据（相位观测值）及已知数据（精确坐标）传输给RTK模块，以此消除卫星钟误差、星历误差，并修正信号在电离层、对流层中传播的误差。通俗地说，相比起上一代的GPS定位技术，RTK使用了“载波”这一更精确的“尺子”，并通过“差分”的方式进一步减少“尺子”本身的误差，多重保障数据的精确性，从而将米级误差降低到厘米级。我们是这样子使用RTK的

准测量地块

使用搭载RTK模块的手持测绘器进行地块测量，可以测量到高精度的田地边界信息，进而规划出精度达到厘米级的航线。
P20 V2精准稳定飞行

搭载RTK模块的P20 V2在飞行过程中，可以准确地沿着预先设定的航线进行喷洒作业，飞行偏移的误差在厘米级的范围内，不会出现重喷、漏喷的现象。

目前，新疆、河南、江苏、湖北和山东等地即将迎来植保旺季，随着极飞新一代植保无人机的全面部署，P20 V2即将飞行在越来越多的农田上空。

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飞的高，飞的远

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