压电柔性机械臂的主动振动控制研究 - 机器人技术 - 电子

预览：针对柔性机械臂的振动问题，采用压电智能结构作为敏感器和驱动器进行主动控制。 首先建立柔性机械臂的实验装置，其次对设计的柔性机械臂系统进行辨识研究，得到系统的前二阶模态频率，再次采用PD控制和PPF 控制算法对柔性机械臂进行主动振动控制。 实验结果表明，采用压电智能结构可以抑制柔性机械臂的振动，效果明显。


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压电柔性机械臂的主动振动控制研究.pdf

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2010-3-12 16:38:14 上传
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用的是舵机？？